Catedrático de Filosofía del Derecho (Universidad Autónoma de Madrid). Es autor de 9 libros (dos en co-autoría) y más de 80 publicaciones entre artículos y contribuciones a libros colectivos.
En una primera etapa sus investigaciones se han centrado sobre los presupuestos filosóficos del constitucionalismo y de la interpretación constitucional. Posteriormente se ha ocupado de los desafíos éticos y jurídicos que plantea el avance de la biomedicina (reproducción humana asistida, trasplantes, disponibilidad de la propia vida, entre otros), así como de los derechos de los animales y la teoría general de los derechos humanos, materias todas ellas sobre las que he publicado importantes trabajos en revistas de reconocido prestigio. Ha sido por dos veces investigador visitante en el Center for Bioethics de la Universidad de Harvard, así como en Rutgers University (Camden), Berkeley, NYU, entre otras instituciones. Ha impartido cursos, conferencias y seminarios diversos en centros del máximo nivel académico (Harvard, Yale, Oxford). Sus investigaciones más recientes se han ocupado de las dimensiones ético-jurídicas de las relaciones sexuales y la identidad de género, la amnistía y su constitucionalidad y la legislación memorialista